La poesía épica se desarrolló en Europa durante la Edad Media, aproximadamente entre los siglos VIII y XV. Sus versos narraban las hazañas de algún héroe o de una colectividad, basándose en hechos legendarios o ficticios que eran contados de forma objetiva, en un tiempo y espacios determinados.

Existen dos grandes teorías respecto a los orígenes de la poesía épica. Los tradicionalistas creen que la épica nació con el Mester de Juglaría, el conjunto de poesías y cantos populares que los juglares realizaban para entretener en actuaciones públicas. Según esta teoría, las prácticas juglarescas fueron las que engendraron la literatura neolatina y, como consecuencia, la épica.

La otra gran teoría es la de los individualistas, que creen que el origen del género épico radica en el Mester de Clerecía u oficio de los clérigos. Esta postura considera que, como los clérigos eran quienes “poseían” la cultura, tenía conocimiento de hechos históricos y podían reflejarlos por escrito o, incluso, a través de los juglares.

Es importante tener en cuenta que los juglares debían adaptar sus poemas según el tipo de público y su nivel cultural. Por eso, los poemas épicos experimentaron una renovación continua hasta el siglo X, cuando comenzaron a tener sus primeras versiones escritas.

Por otra parte, se supone que, a través de las leyendas e historias épicas, la clase dominante buscaba el adoctrinamiento de la población y la transmisión de sus valores.

Entre las principales características de la poesía épica, hay que señalar que puede basarse en hechos reales o inventados. La narración, en prosa o verso largo, se realiza en tiempo pasado y puede presentar divisiones en su estructura (como capítulos o epígrafes). Por otra parte, el narrador puede aparecer o no en la obra.

Entre los subgéneros de la épica, aparecen el cantar de gesta, el cuento tradicional, la epopeya, la leyenda, la novela, el poema épico culto, el romance y el relato.